智能車系統(tǒng)上的激光傳感器由兩部分構成，一部分為發(fā)射部分，一部分為接收部分。而接收部分之所以只能接收來自發(fā)射部分從賽道上的反射光，是由于發(fā)射部分是由一個振蕩管發(fā)出180KHz頻率的振蕩波，而接收部分是由一個相匹配180KHz的接收管收返回的光。即激光傳感器使用了調制處理，接收管只接受相同頻率的反射光。

1. 發(fā)射部分電路

下圖是一側激光發(fā)射部分電路，以其中一組為例，包括激光頭電路、驅動電路、反相電路。激光管的導通端接3V電源，截止每3個為一組，由單片機信號控制其分時點亮，如A1為低電平，則J1~J3亮，反之為高電平，則，滅。

圖1. 激光發(fā)射部分電路（以一組3個激光頭為例）

如上所述，激光發(fā)射管發(fā)出180KHz頻率的振蕩波后，必須還要經過三極管放大，方可發(fā)射出激光，因此激光頭的陰極A1需接入SN7452DP。SN7452DP是帶有與非門的三極管?？梢栽俳?4HC04反相器將信號反相，如圖1所示。一個SN7452DP有兩組三極管放大，則左右兩側激光管A1~A6需要3片SN7452DP，且需要2片74HC04反相A1~A6共6路信號。

如此，單片機引腳PA0~PA5為低電平，則激光管點亮。

2. 接收部分電路

圖2為左側激光接收電路，加上右側共6路信號進入單片機引腳PB0~PB6。當激光照射到白色區(qū)域，接收管接收同頻率光，則光敏管導通，PB0~PB6為高電平，反之為低電平。其中PB對應左側J1、J4、J7的激光反射情況，PB1對應左側J2、J5、J8的激光管反射情況，PB2對應左側J3、J6、J9的激光管反射情況，PB3~PB5分別對應右側激光管的反射情況，如圖所示。如此則在硬件上實現(xiàn)了激光路識別。

圖2. 激光管接收電路

硬件PCB布局可參照圖3，由于PA0控制激光發(fā)射光J1、J2、J3，在布局時，J1、J2、J3每隔兩個激光管布局，即單片機一個引腳控制3個位置的激光管發(fā)射激光，從而提高路徑識別的分辨率。

圖3. 激光管布局圖